Contact : frederic.boulanger@centralesupelec.fr
Frédéric Boulanger, CentraleSupélec/LRI
Consultez les projets des années passées pour vous faire une idée des projets que je propose.
Candidature sur lafabrique.centralesupelec.fr/pole pour un projet long de 2A.
Robot explorateur (un seul groupe)
Effectif5B
Ce projet convient à une équipe de 3 élèves.
Objectif
On souhaite exploiter une plateforme mobile (2 roues motorisées et une roulette folle) pour explorer un espace plan et accomplir diverses missions.
À cause des contraintes sanitaires liées à l'épidémie de COVID-19, et dans le but de limiter la charge de la Fabrique pour pouvoir accueillir tout le monde dans de bonnes conditions, la plateforme mobile est imposée, par contre, vous conservez le choix d'explorer les extensions qui vous intéressent :
- vision par ordinateur avec une carte OpenMV,
- utilisation d'un lidar pour cartographier l'environnement,
- amélioration des algorithmes de régulation et de contrôle du robot (le code minimal nécessaire pour déplacer le robot et le faire se déplacer à vitesse constante est fourni sur GitHub),
- amélioration de l'interface de contrôle et de communication (serveur web, Bluetooth, application pour smartphone)
- amélioration de la sécurité de la plateforme (détecteurs d'obstacle, détecteurs de proximité)
- amélioration de l’ergonomie et de l'esthétique de la plateforme (écran LCD, LEDs multicolores, capot en impression 3D, bouton d'arrêt d'urgence)
- définition de nouvelles missions pour la plateforme (détection de personnes isolées, surveillance du respect des distances physiques, cartographie d'un local)
Étapes
- Prise en main de la plateforme à base de châssis Romi et d'ESP32 sous MicroPython.
- Vous pouvez partir de ce que j'ai déjà développé pour contrôler la plateforme : https://github.com/Frederic-soft/RomiChassis
- Choisir, en accord avec moi, les extensions sur lesquelles vous souhaitez travailler
- Concevoir une solution matérielle et logicielle et la réaliser complètement.
- Tout ce travail doit être documenté, fait en équipe et être traçable, l'utilisation d'un dépôt Git est indispensable.
Détails techniques
Le choix de MicroPython pour programmer l'ESP32 n'est qu'une recommandation. Si vous êtes plus à l'aise avec l'IDE Arduino, ou même si vous souhaitez utiliser le kit de développement d'Espressif, c'est tout à fait possible.
Il y a également une partie programmation classique sur ordinateur (en Java, Python ou C++) pour développer le « centre de contrôle » permettant de suivre et de paramétrer le robot.
Voici la plateforme que je vous propose pour le robot :
